Peut on dire Je pris de l'audace svp urgent

oui, tu peux le dire, par contre c'est au passé -simple. Il faut que ce soit au passé. Si non, tu dis, je prends de l'audace !

Oui cela se dit puisqu'on dit "prendre de l'audace" donc prendre le risque  de ..

on voit plus souvent :

J'ai eu l'audace 

voilà :)